Система многоцелевого управления роботом-манипулятором

Мария Александровна Смирнова; Михаил Николаевич Смирнов; Николай Васильевич Смирнов

doi:10.21638/11701/spbu10.2022.415

Авторы

Мария Александровна Смирнова Санкт-Петербургский государственный университет, Российская Федерация, 199034, Санкт-Петербург, Университетская наб., 7-9 https://orcid.org/0000-0002-0799-4357
Михаил Николаевич Смирнов Санкт-Петербургский государственный университет, Российская Федерация, 199034, Санкт-Петербург, Университетская наб., 7-9
Николай Васильевич Смирнов Санкт-Петербургский государственный университет, Российская Федерация, 199034, Санкт-Петербург, Университетская наб., 7-9 https://orcid.org/0000-0002-9083-322X

DOI:

https://doi.org/10.21638/11701/spbu10.2022.415

Аннотация

Целями работы являются развитие методов и алгоритмов формирования многоцелевых систем автоматического управления роботом-манипулятором, а также разработка специализированного программного обеспечения для компьютерного моделирования предложенных алгоритмов на примере реального робота-манипулятора. Рассмотрены методы формирования многоцелевых систем автоматического управления движением различных объектов, а также особенности применения многоцелевой структуры для управления динамическими объектами.

Ключевые слова:

автоматическое управление, манипулятор, компьютерное моделирование

Скачивания

Данные скачивания пока недоступны.

Библиографические ссылки

Литература

Зубов В. И. Лекции по теории управления. СПб.: Изд-во «Лань», 2009. 496 с.

Зубов В. И. Математические методы исследования систем автоматического регулирования. Л.: Машиностроение, 1974. 336 с.

Мирошник И. В. Теория автоматического управления. Нелинейные и оптимальные системы. СПб.: Питер, 2005. 271 с.

Олссон Г., Пиани Д. Цифровые системы автоматизации и управления. СПб.: Невский Диалект, 2001. 557 с.

Чернецкий В. И., Дидук Г. А., Потапенко А. А. Математические методы и алгоритмы исследования автоматических систем. Л.: Энергия, 1970. 374 с.

Янушевский Р. Т. Теория линейных оптимальных многосвязных систем управления. М.: Наука, 1973. 464 с.

Bosgra O. H., Kwakernaak H., Meinsma G. Design methods for control systems. Notes for a course of the Dutch Institute of Systems and Control. Delft: Dutch Institute of Systems and Control, 2006. 325 p.

Doyle J., Francis B., Tannenbaum A. Feedback control theory. New York: Macmillan Publ. Co., 1992. 227 p.

Singh P., Deepak B. B. V. L., Sethi T., Murthy M. D. P. Real-time object detection and tracking using color feature and motion // Intern. Conference on Communication and Signal Processing. Melvisharam, India, 2015. P. 1252-1257.

Popkov A. S. Optimal program control in the class of quadratic splines for linear systems // Вестник Санкт-Петербургского университета. Прикладная математика. Информатика. Процессы управления. 2020. Т. 16. Вып. 4. С. 462-470. https://doi.org/10.21638/11701/spbu10.2020.411

Жабко А. П., Жабко Н. А., Яковлев П. В. Метод оптимального демпфирования В. И. Зубова в задаче управления одной гироскопической системой // Вестник Санкт-Петербургского университета. Прикладная математика. Информатика. Процессы управления. 2022. Т. 18. Вып. 2. С. 278-284. https://doi.org/10.21638/11701/spbu10.2022.208

Veremei E. I., Korchanov V. M. Multiobjective stabilization of a certain class of dynamic systems // Automation and Remote Control. 1989. N 49. P. 1210-1219.

Веремей Е. И. Линейные системы с обратной связью. СПб.: Лань, 2013. 448 с.

Веремей Е. И., Корчанов В. М. Многоцелевая стабилизация динамических систем одного класса // Автоматика и телемеханика. 1988. № 9. С. 126-137.

Веремей Е. И. Синтез законов многоцелевого управления движением морских объектов // Гироскопия и навигация. 2009. № 4. С. 3-14.

Smirnov N. V., Smirnov A. N., Smirnova M. A., Smirnov M. N. Combined control synthesis algorithm // 2017 Constructive Nonsmooth Analysis and Related Topics (Dedicated to the memory of V. F. Demyanov), CNSA 2017 - Proceedings. St Peterburg, 2017. P. 194-196.

Smirnova M. A., Smirnov M. N., Smirnova T. E., Smirnov N. V. Multi-purpose control laws in motion control systems // Information (Japan). 2017. Vol. 20 (4). P. 2265-2272.

Smirnov M. N., Smirnova M. A., Smirnova T. E., Smirnov N. V. The problem of synthesis the control laws with uncertainties in external disturbances // Lecture Notes in Engineering and Computer Science. 2017. Vol. 2227. P. 276-279.

Smirnov M. N., Smirnova M. A., Smirnova T. E., Smirnov N. V. The issues of multipurpose control laws construction // Lecture Notes in Engineering and Computer Science. 2017. Vol. 2227. P. 194-196.

Smirnova M. A., Smirnov M. N. Multipurpose control laws in trajectory tracking problem // Intern. Journal of Applied Engineering Research. 2016. Vol. 11 (22). P. 11104-11109.

Vitrant E., Canudas-De-Vit C., Georges D., Alamir M. Remote stabilization via time-varying communication network delays: application to TCP networks // IEEE Conference in Control Applications. 2004. Vol. 1. P. 474-479.

References

Zubov V. I. Lekcii po teorii upravlenija [ Lections on control theory ]. St Petersburg, Lan' Press, 2009, 496 p. (In Russian)

Zubov V. I. Matematicheskie metody issledovanija sistem avtomaticheskogo regulirovanija [ Mathematical methods of research of automatic control systems ]. Leningrad, Mashinostroenie Publ., 1974, 336 p. (In Russian)

Miroshnik I. V. Teorija avtomaticheskogo upravlenija. Nelinejnye i optimal'nye sistemy [ Automatic control theory. Nonlinear and optimal systems ]. St Petersburg, Piter Publ., 2005, 271 p. (In Russian)

Olsson G., Piani D. Cifrovye sistemy avtomatizacii i upravlenija [ Digital systems of automatization and control ]. St Petersburg, Nevskij Dialekt Publ., 2001, 557 p. (In Russian)

Cherneckij V. I., Diduk G. A., Potapenko A. A. Matematicheskie metody i algoritmy issledovanija avtomaticheskih sistem [ Mathematical methods and algorithms of automatic systems research ]. Leningrad, Jenergija Publ., 1970, 374 p. (In Russian)

Janushevskij R. T. Teorija linejnyh optimal'nyh mnogosvjaznyh sistem upravlenija [ The theory of linear optimal multivariable control systems ]. Moscow, Nauka Publ., 1973, 464 p. (In Russian)

Bosgra O. H., Kwakernaak H., Meinsma G. Design methods for control systems. Notes for a course of the Dutch Institute of Systems and Control. Delft, Dutch Institute of Systems and Control Publ., 2006, 325 p.

Doyle J., Francis B., Tannenbaum A. Feedback control theory. New York, Macmillan Publ. Co., 1992, 227 p.

Singh P., Deepak B. B. V. L., Sethi T., Murthy M. D. P. Real-time object detection and tracking using color feature and motion. Intern. Conference on Communication and Signal Processing. Melvisharam, India, 2015, pp. 1252-1257.

Popkov A. S. Optimal program control in the class of quadratic splines for linear systems. Vestnik of Saint Petersburg University. Applied Mathematics. Computer Science. Control Processes, 2020, vol. 16, iss. 4, pp. 462-470. https://doi.org/10.21638/11701/spbu10.2020.411

Zhabko A. P., Zhabko N. A., Jakovlev P. V. Metod optimal'nogo dempfirovanija V. I. Zubova v zadache upravlenija odnoj giroskopicheskoj sistemoj [Zubov's optimum damping method in the control problem of one gyroscope system]. Vestnik of Saint Petersburg University. Applied Mathematics. Computer Sciences. Control Processes, 2022, vol. 18, iss. 2, pp. 278-284. https://doi.org/10.21638/11701/spbu10.2022.208 (In Russian)

Veremei E. I., Korchanov V. M. Multiobjective stabilization of a certain class of dynamic systems. Automation and Remote Control, 1989, no. 49, pp. 1210-1219.

Veremej E. I. Linejnye sistemy s obratnoj svjaz'ju [ Linear systems with feedback ]. St Petersburg, Lan' Press, 2013, 448 p. (In Russian)

Veremej E. I., Korchanov V. M. Mnogocelevaja stabilizacija dinamicheskih sistem odnogo klassa [Multipurpose stabilisation of one class of dynamic systems]. Avtomatika i telemehanika [Automatics and Telemechanics], 1988, no. 9, pp. 126-137. (In Russian)

Veremej E. I. Sintez zakonov mnogocelevogo upravlenija dvizheniem morskih obektov [Synthesis of multipurpose control for marine objects motion]. Giroskopija i navigacija [Giroscopics and Navigation], 2009, no. 4, pp. 3-14. (In Russian)

Smirnov N. V., Smirnov A. N., Smirnova M. A., Smirnov M. N. Combined control synthesis algorithm. 2017 Constructive Nonsmooth Analysis and Related Topics (Dedicated to the memory of V. F. Demyanov), CNSA 2017 - Proceedings. St Petersburg, 2017, pp. 194-196.

Smirnova M. A., Smirnov M. N., Smirnova T. E., Smirnov N. V. Multi-purpose control laws in motion control systems. Information (Japan), 2017, vol. 20 (4), pp. 2265-2272.

Smirnov M. N., Smirnova M. A., Smirnova T. E., Smirnov N. V. The problem of synthesis the control laws with uncertainties in external disturbances. Lecture Notes in Engineering and Computer Science, 2017, vol. 2227, pp. 276-279.

Smirnov M. N., Smirnova M. A., Smirnova T. E., Smirnov N. V. The issues of multipurpose control laws construction. Lecture Notes in Engineering and Computer Science, 2017, vol. 2227, pp. 194-196.

Smirnova M. A., Smirnov M. N. Multipurpose control laws in trajectory tracking problem. Intern. Journal of Applied Engineering Research, 2016, vol. 11 (22), pp. 11104-11109.

Vitrant E., Canudas-De-Vit C., Georges D., Alamir M. Remote stabilization via time-varying communication network delays: application to TCP networks. IEEE Conference in Control Applications, 2004, vol. 1, pp. 474-479.