A problem of the equidistant deployment for discrete-time multiagent systems
Одна задача равномерного размещения для дискретных мультиагентных систем
DOI:
https://doi.org/10.21638/11701/spbu10.2022.114Аннотация
Изучается дискретная мультиагентная система на прямой. Требуется построить протокол управления, обеспечивающий равномерное размещение агентов на заданном отрезке этой прямой при условии, что каждый агент получает информацию о расстояниях до своих соседей через вспомогательного агента. Разработан подход к решению поставленной задачи. Доказано, что при выбранном законе управления ни коммуникационное запаздывание, ни переключения коммуникационного графа не нарушают сходимости агентов к равномерному размещению. Представлены результаты численного моделирования, подтверждающие полученные теоретические выводы.
Ключевые слова:
мультиагентная система, управление формацией, системы с дискретным временем, запаздывание, переключение, асимптотическая устойчивость
Скачивания
Библиографические ссылки
Martinez S., Bullo F. Optimal sensor placement and motion coordinationfor target tracking. Automatica, 2006, vol. 42, pp. 661–668.
Olfati-Saber R., Murray R. M. Consensus problems in networks ofagents with switching topology and time-delays. IEEE Trans. Automat. Control, 2004, vol. 49, no. 9, pp. 1520–1533.
Garcia-Planas M. I. Analyzing control properties of multiagent linear systems. Cybernetics and Physics, 2020, vol. 9, no. 2, pp. 81–85.
Provotorov V. V., Sergeev S. M., Hoang V. N. Point control of a differential-difference system with distributed parameters on the graph. Vestnik of Saint Petersburg University. Applied Mathematics. Computer Science. Control Processes, 2021, vol. 17, iss. 3, pp. 277–286. https://doi.org/10.21638/11701/spbu10.2021.305
Zhabko A. P., Provotorov V. V., Ryazhskikh V. I., Shindyapin A. I. Optimal control of a differential-difference parabolic systems with distributed parameters on the graph. Vestnik of Saint Petersburg University. Applied Mathematics. Computer Science. Control Processes, 2021, vol. 17, iss. 4, pp. 433–448. https://doi.org/10.21638/11701/spbu10.2021.411
Wagner I., Bruckstein A. M. Row straightening by local interactions. Circuits, Systems and Signal Processing, 1997, vol. 16, no. 3, pp. 287–305.
Shcherbakov P. S. Formation control. The Van Loan scheme and other algorithms. Automation and Remote Control, 2011, vol. 72, no. 10, pp. 681–696.
Kvinto Ya. I., Parsegov S. E. Equidistant arrangement of agents on line: Analysis of the algorithm and its generalization. Automation and Remote Control, 2012, vol. 73, no. 11, pp. 1784–1793.
Parsegov S. E., Polyakov A. E., Shcherbakov P. S. Nonlinear control protocol for uniform allocation of agents on a segment. Dokl. Math., 2013, vol. 87, no. 1, pp. 133–136.
Aleksandrov A., Fradkov A., Semenov A. Delayed and switched control of formations on a line segment: Delays and switches do not matter. IEEE Trans. Automat. Control, 2020, vol. 65, no. 2, pp. 794–800.
Aleksandrov A., Semenov A., Fradkov A. Discrete-time deployment of agents on a line segment: Delays and switches do not matter. Automation and Remote Control, 2020, vol. 81, no. 4, pp. 637–648.
Aleksandrov A. Yu., Andriyanova N. R. Fixed-time stability of switched systems with application to a problem of formation control. Nonlinear Analysis. Hybrid Systems, 2021, vol. 40, no. 101008.
Kaszkurewicz E., Bhaya A. Matrix diagonal stability in systems and computation. Boston, Basel, Berlin, Birkhauser Press, 1999, 267 p.
Aleksandrov A., Mason O. Diagonal Lyapunov — Krasovskii functionals for discrete-time positive systems with delay. Syst. Control Lett., 2014, vol. 63, pp. 63–67.
Aleksandrov A., Mason O. Diagonal stability of a class of discrete-time positive switched systemswith delay. IET Control Theory & Applications, 2018, vol. 12, no. 6, pp. 812–818.
Lin H., Antsaklis P. J. Stability and stabilizability of switched linear systems: A survey of recent results. IEEE Trans. Automat. Control, 2009, vol. 54, no. 2, pp. 308–322.
Загрузки
Опубликован
Как цитировать
Выпуск
Раздел
Лицензия
Статьи журнала «Вестник Санкт-Петербургского университета. Прикладная математика. Информатика. Процессы управления» находятся в открытом доступе и распространяются в соответствии с условиями Лицензионного Договора с Санкт-Петербургским государственным университетом, который бесплатно предоставляет авторам неограниченное распространение и самостоятельное архивирование.
