Рего, Григорий Эйнович, и Роман Владимирович Воронов. «Алгоритм динамического планирования пути с минимальным числом поворотов мобильного робота при ограниченной информации об окружающей среде». Вестник Санкт-Петербургского университета. Прикладная математика. Информатика. Процессы управления 19, no. 2 (июль 27, 2023): 264–274. просмотрено январь 18, 2025. https://applmathjournal.spbu.ru/article/view/16628.