Рего, Григорий Эйнович, и Роман Владимирович Воронов. «Алгоритм динамического планирования пути с минимальным числом поворотов мобильного робота при ограниченной информации об окружающей среде». Вестник Санкт-Петербургского университета. Прикладная математика. Информатика. Процессы управления, т. 19, вып. 2, июль 2023 г., сс. 264-7, doi:10.21638/11701/spbu10.2023.211.