Г. Э. Рего и Р. В. Воронов, «Алгоритм динамического планирования пути с минимальным числом поворотов мобильного робота при ограниченной информации об окружающей среде», ВЕСТНИК.СПбГУ.ПМ.И.ПУ, т. 19, вып. 2, сс. 264–274, июл. 2023.