Рего, Г. Э.; Воронов, Р. В. Алгоритм динамического планирования пути с минимальным числом поворотов мобильного робота при ограниченной информации об окружающей среде. ВЕСТНИК.СПбГУ.ПМ.И.ПУ 2023, 19, 264-274.